如何實現焊接滾(gǔn)輪架的自适應控(kòng)制

實際上，焊件在焊接滾輪架上的軸向運動本(běn)身就是一種螺(luó)旋運動。如果能及時采取措施，将(jiāng)焊件的(de)左旋改為(wéi)右旋，或将(jiāng)右旋改為左旋，焊件就不再螺旋。目(mù)前(qián)有三個執行機構可以解決這個問題。為了更好地方便、可靠、快捷地調整焊接滾輪架的滾輪距，建議選擇轉軸獨立驅動的方案設計。

也就是說(shuō)，焊接滾輪(lún)架的每(měi)個驅動輪都是由電機和減速(sù)器獨立驅動的。不(bú)過這裡要注意解決好各個驅動輪(lún)的同步問題。在選(xuǎn)擇(zé)電機和減(jiǎn)速器的結構時，盡量選擇特性和尺寸相(xiàng)同的結構。建議使用(yòng)一套驅(qū)動源，每個驅動輪電機(jī)并聯。

對于像焊接滾(gǔn)輪架這樣的控制(zhì)系(xì)統，在影響焊件(jiàn)軸向運動的諸多(duō)不确定因素下，可(kě)以采用模糊控制來達到控制的目的。控制器設計(jì)就是用軟件模拟人(rén)的思維模式，按照人(rén)的使用标準進行操作，用軟件完(wán)成人的調節體驗。但是，對于控制系統将檢測到的焊(hàn)件端(duān)面誤差控制在大于防跑精度(dù)的範圍内，僅靠模(mó)糊(hú)控制理論顯然是不夠的。還介紹了自适應控制方法。

在焊接(jiē)滾輪架自适應系統中，我(wǒ)們采用的算法是參數跟蹤算法。也(yě)就是說，計算機自動跟蹤和預設傳輸的(de)信号，這些參數在控制過程中并不(bú)是固定的。先記住焊件端(duān)面的(de)形狀，再分辨真實的運動量。這樣問題就很簡單了，隻要(yào)控制好運動量(liàng)，忽略端面誤差(chà)。

豐玮機械主要生産光(guāng)纖激光切割機、數控火焰/等離子切割設備、坡口(kǒu)設備、自動(dòng)化焊接成(chéng)套設備、焊接工裝輔件(如焊接(jiē)滾輪架、變位機、操作架)、風塔生(shēng)産線、H 型鋼(gāng)生産線及箱型梁(liáng)生(shēng)産線等。

變位機的應用(yòng)使得單台變位機的操作靈活性更強，焊(hàn)接工(gōng)件(jiàn)的尺寸理論上不再(zài)受機器人自身工作空間的限制。變位機的出現很大程(chéng)度上(shàng)彌補(bǔ)了以往焊接作業中的各種局限性。可以說變位機(jī)成為(wéi)了突破自身局(jú)限的新支點。采用變頻器無級調速(sù)，調速範圍寬，精度高，起動轉矩大。特殊設計的帶槽鋼芯膠輥，摩擦力高，使用壽(shòu)命長，承載(zǎi)能力強。制造工藝(yì)先進，各軸孔的直(zhí)線度和平行度好，大大(dà)減少了因制造(zào)精度不夠造成的工件竄槽。焊(hàn)接變位機根據工件直徑自動(dòng)調整滾(gǔn)輪支架的角度，以滿足不同直(zhí)徑工件的支(zhī)撐和旋轉(zhuǎn)驅動。